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2、Lightening並等候安裝並等候安裝完结完结Step 4安裝安裝USB驅動程式驅動程式(D2驅動器用驅動器用)Step 5完结安裝完结安裝 怎么開啟怎么開啟Lightening在桌面在桌面双击双击點選點選開啟翻开后，呈现翻开后，呈现以下界面以下界面 D2驅動器連線設定驅動器連線設定Step 3Step 2通訊阜選擇通訊阜選擇Step1軟體與韌體版次確認與更新軟體與韌體版次確認與更新Step 1Step 2 選擇選擇到最到最底底最最新要更換新要更換的韌體版次的韌體版次Step 3Step 4選擇要不要選擇要不要參數檔案備份參數檔案備份Step 5Step 6完结更新完结更新Lightenin
3、g首要介面首要介面快速監控快速監控 呈現馬達或是驅動器的狀況狀態狀態呈現现在錯誤或是正告訊息基本功用圖示基本功用圖示將參數存入將參數存入Flash將驅動器參將驅動器參數存入檔案數存入檔案從檔案讀參從檔案讀參數到驅動器數到驅動器驅動器重置驅動器重置韧体版别韧体版别LighteningLightening語言切換語言切換Lightening援助依序英文繁體中文簡體中文日語Step 1點選點選LanguageStep 2選擇適合您的語言選擇適合您的語言基本功用說明 运用运用Lightening設定設定 伺服伺服馬達馬達 馬達運轉三步曲馬達運轉三步曲1.參數設定中心參數設定中心2.相位初始設定相位初始
4、設定3.功用測試功用測試1.馬達型號與 附載參數設定2.編碼器設定3.形式設定1.方向確認2.Auto Tune3.相位初始1.運動測試2.剛性調整3.功用檢測 一步曲参数设定 之马达类型挑选Step 1從主畫面從主畫面點選圖示點選圖示FRLS1020506A,第九位是5，对应FRLS10XX5.MOT輸入數值後文字輸入數值後文字框會顯示框會顯示黃色黃色,請請再按鍵盤再按鍵盤Enter確認確認，变为，变为白色白色才算录入成功才算录入成功 一步曲参数设定之 編碼器設定編碼器設定Step 1點選點選Encoder 一步曲参数设定 之操作方法设定Step 1調機時先選調機時先選单机作业方法单机作业方
5、式Step 1點選點選Mode电子齿轮等到操作方法挑选及设定，可参看第二十八页參數計算與儲存參數計算與儲存 三項參數 皆設定完结後記得點選OK 完结後點選Send to RAM 完结設定12二步曲相位初始化二步曲相位初始化STEP1,按EXECUTESTEP2,按proceed几秒,成功后此灯展变亮参数保存参数保存STEP 2完完结后按成后按F6到主界面，到主界面，履行保存履行保存121.履行完以上过程，如经过上位机操控，驱动器已设置彻底。2.如需经过驱动器自身操控，运转伺服看机台作用，可进行第三步曲。三步曲之三步曲之功用測試功用測試-功用介紹功用介紹Servo off(緊急時可按緊急時可
6、按鍵盤鍵盤F12)Servo on設定现在位設定现在方位為零點置為零點伺服剛性伺服剛性調整調整單位選擇單位選擇運動參數設定運動參數設定(由操控器送指令由操控器送指令時此值為極限值時此值為極限值)狀態狀態監控監控Step 1按按F6从从主畫面主畫面點選圖示點選圖示 功用測試功用測試-運動功用介紹運動功用介紹回原點回原點吋動吋動相對移動相對移動點對點點對點運動運動中止運動中止運動選擇方向觸發選擇方向觸發相對移動或吋動相對移動或吋動 功用測試功用測試-測試運轉測試運轉Step 1選擇單位選擇單位,建議先選建議先選mmStep 2 運動參數設定運動參數設定,一開始請运用較慢速度一開始請运用較慢速度可如
7、下設定可如下設定Step 4渐渐吋動到負極限渐渐吋動到負極限,看運動看運動是否平順是否平順,若有抖動或異音若有抖動或異音下降下降Primary CG,Step 3 寸動測試寸動測試選擇選擇Jog 功用測試功用測試-測試運轉測試運轉Step 5 到負極限邻近到負極限邻近按按Zero設定為設定為0座標座標Step 6 吋動到正吋動到正極限邻近極限邻近Step 7可從方位可從方位 顯示顯示得知挨近正極限處座得知挨近正極限處座標標,可將可將P2設為此值設為此值,待作全行程待作全行程P2P測試測試 功用測試功用測試-測試運轉測試運轉Step 8 選擇點對點選擇點對點移動移動Step 9 點選點選Go P
8、1可移可移動到負極限動到負極限,點選點選Go P2可移動到正極限可移動到正極限Step 10 確認按確認按P1或或P2都不會有磕碰都不會有磕碰問題問題,可將速度與加速度进步測試功用可將速度與加速度进步測試功用 功用測試功用測試-剛性調整剛性調整Step 12 調整剛性完结後調整剛性完结後,請將請將速度與速度與加減速度进步大於操控器最大指令值加減速度进步大於操控器最大指令值,防止操控器指令被此設定值约束防止操控器指令被此設定值约束Step 11 確認確認Settling Time是是否在要求範圍否在要求範圍,若剛性不夠請若剛性不夠請加大加大CG,最大盡量不超過最大盡量不超過1,會會抖動則下降抖動
9、則下降CG,值不得為值不得為0Step 11 設定整定設定整定框範圍與反彈跳框範圍與反彈跳時間時間形式設定形式設定Step 3 設定需求形式設定需求形式Step 1 點選參數設定點選參數設定中心中心Step 2 點選操作形式點選操作形式Step 4若要透過若要透過Input切換形式才選切換形式才選否則預設否則預設None形式設定形式設定-方位形式方位形式Step3設定脈波格局設定脈波格局Step 2電子齒輪比電子齒輪比(Electronic Gear)Step 2設定訊號設定訊號差動或是單端差動或是單端Step 1選擇選擇Position Mode操作形式操作形式-速度形式速度形式設定1V為多
10、少mm/s，以本圖為例100mm/s=1V 故10V=1000mm/s有些驅動器設定為10V=XXmm/s與 D1驅動器不同設定時請特別留意操作形式操作形式-轉矩轉矩/電流形式電流形式設定1V為多少A，以本圖為例0.848=1V 故10V=8.48A有些驅動器設定為10V=XX A與D1驅動器不同設定時請特別留意接线 腳位功用說明腳位功用說明接线 腳位功用說明腳位功用說明外部接线外部接线說明說明编码器线操控线V电电压，对应压，对应接接L1,L2以及地线、口，用于带刹车电接口，用于带刹车电机，接线V孔，负极联孔，负极联RTN.2.动力线之动力线之B+,B-对应对应B+,B-孔。孔。CN3,USB线联接电脑线联接电脑调试调试IO設定介紹Input設定設定Input功用狀態顯示-作動時亮綠燈邏輯反向(Invert)設定方法請參考前面Input接線方法按按F6F6主畫面主畫面點選圖示點選圖示Input功用介紹已被指定的Input功用要改到其它腳位請先設為Not ConfiguredOutput設定邏輯狀態電壓狀態與邏輯反相Output 功用設定輸出電壓狀態Output功用介紹已被指定的Output要从头指定功用建議先按Not Configured,再選擇功用
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